Integrovaný kĺbový modul je najdrahší komponent v humanoidnom robote, ktorý predstavuje približne 70 % celkových nákladov. Medzi jeho základné komponenty patria reduktory, bezrámové momentové motory, kódovače a ovládače. Tieto komponenty spolu tvoria „ovládače robota“ a určujú jeho pohybové schopnosti a flexibilitu.
Konkrétne sa náklady sústreďujú najmä na tieto kľúčové zložky:
Integrovaný kĺbový modul: Vysoko integrovaný kĺb integruje servopohony, ovládače, kódovače, bezrámové momentové motory a reduktory do jedného modulu, čím sa nielen zlepšuje flexibilita a presnosť robota, ale aj výrazne sa zjednodušuje proces montáže. Ak vezmeme ako príklad Unitree G1, jeho hlavné spoločné náklady sa odhadujú na 27 500 juanov, čo predstavuje 66 % z celkových nákladov na kusovník (približne 41 600 juanov).
Reduktor: Ako hlavný komponent prenosu v kĺbovom module predstavuje reduktor približne 30 % celkových nákladov robota. Medzi hlavné komponenty patria:
Harmonické redukcie: Malé rozmery a vysoká presnosť, vhodné pre vysoko{0}}dynamické scenáre.
Planétové reduktory: Jednoduchá štruktúra, nízke náklady a vysoká účinnosť prenosu (až 97% - 98%), široko používané v rotačných spojoch, kde nie sú potrebné vysoké požiadavky na presnosť.
Domáce reduktory, ako sú Green Harmonic a Laifu Harmonic, nahradili dovoz, pričom jednotkové ceny sú približne o 50 % nižšie ako Harmonic Drive, čo výrazne znižuje náklady.
Bezrámové momentové motory: Bezrámové momentové motory ako zdroj energie majú vysokú hustotu krútiaceho momentu a schopnosť rýchlej odozvy, čo je kľúčom k dosiahnutiu-dynamických pohybov (ako sú parkour a backflipy). Cena bezrámových motorov domácej technológie Huichuan je 900-1300 RMB, čo je len asi jedna tretina ceny dovážaných produktov spoločnosti Maxon, čím sa výrazne znižujú obstarávacie náklady.
Senzorové systémy: Vrátane senzorov sily/krútiaceho momentu, kódovačov, hĺbkových kamier, LiDAR atď., ktoré sa používajú na vnímanie prostredia a spätnú väzbu pohybu. Napríklad:
Unitree G1 je vybavený DJI 3D LiDAR (približne 3840 RMB) a hĺbkovou kamerou Intel (približne 1869 RMB).
Po domácej výrobe šesť{0}}rozmerného snímača sily je jeho cena len-tretinovou v porovnaní s dovážanými produktmi, čím sa výrazne znižujú náklady na snímacie prepojenie.
